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ABB火狐体育官网入口奇异点管理

文章来源:火狐体育app安卓版火狐体育手机官网发表时间:2019-01-10浏览人数:

    说明:ABB火狐体育官网入口在运行和手动操作过程当中,有时候会进过火狐体育官网入口奇异点,造成火狐体育官网入口停止并报错,报奇异点错误。这里主要了解火狐体育官网入口奇异点和相应解决办法,添加指令和使用指令。

一、ABB火狐体育官网入口奇异点定义

当火狐体育官网入口关节轴5角度为0度,同时关节轴4和关节轴6是一样时,则火狐体育官网入口处于奇异点。

利用无限量的机械臂配置可获得机械臂空间内的某些位置,以确定工具的位置和方位。但在基于工具的位置和方位计算机械臂角度时,这些位置,也就是熟知的奇异点,却成了一个问题。一般说来,机械臂有两类奇异点,臂奇异点和腕奇异点。

1、臂奇异点:臂奇异点就是腕中心(轴4、轴5和轴6的交点)正好直接位于轴1上方的所有配置。如下图所示:

  腕中心和轴1汇集时出现臂奇异点

2、腕奇异点:腕奇异点是指轴4和轴6处于同一条线上(即,轴5角度为0)的配置。如下图所示:

5角度为0时出现腕奇异点

二、如何避免解决火狐体育官网入口出现奇异点

1、布局以及夹具设计

在进行工作站布局时候,要考虑火狐体育官网入口和各个设备之间的摆放布局位置,尽量考虑到火狐体育官网入口在工作过程当中,避免火狐体育官网入口经过奇异点;还可以在考虑火狐体育官网入口夹具在工作中对火狐体育官网入口姿态影响,进而避免奇异点。

如果已指定参数Wrist,则对方位进行接头插补,以避免奇异点。在这种情况下,TCP遵循正确的路径,但是工具方位会稍微偏离。当未通过奇异点时,亦将出现上述情况。

2、SingArea指令

在编程时,也可以使用SingArea这个指令去让火狐体育官网入口自动规划当前轨迹经过奇异点时的插补方式。如:

   SingAreaWrist:允许轻微改变工具的姿态,以便通过奇异点

   SingAreaOff:关闭自动插补

(1)使用说明

SingArea用于定义机械臂如何在奇异点附近移动。SingArea亦用于定义关于拥有不到六个轴的机械臂的线性和圆周插补,在轴4锁定为0或+-180度的情况下,可编程六轴机械臂运行。本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在MultiMove系统中,则可用于运动任务中。

2)可选变元:SingArea [Wrist]|[LockAxis4]|[Off]

 Wrist :数据类型为switch,允许工具方位稍微偏离,以避免腕奇异点。其适用于轴4和轴6平行的情况(轴5为0度)。同时适用于拥有不到六个轴的机械臂的线性和圆周插补,其允许工具方位出现偏离。

LockAxis4 :数据类型为switch,通过将轴4锁定在0或+-180度,可达到编程位置。如果当轴4位于0或+-180度时,未编程位置,则当前将获得不同的工具方位。如果轴4的起始位置偏离锁定位置2度以上,则第一次移动将表现为通过参数Wrist来调用SingArea一般。

Off :数据类型为switch,不允许工具方位出现偏离。当未通过奇异点,或不允许方位发生改变时,上述要求适用。如果未指定任何参数,则将系统设置为Off。

3)举例

例一:

SingArea Wrist;

可略微改变工具方位,以通过奇异点(生产线中的轴4和轴6)。拥有不到六个轴的机械臂,可能无法达到插补的工具方位。通过使用SingAreaWrist,机械臂可实现移动,但是工具方位将会略微改变。

例二:

SingArea Off;

不允许工具方位偏离编程方位。如果通过奇异点,则一个或多个轴可实施彻底的移动,从而导致速率降低。拥有不到六个轴的机械臂可能无法达到编程的工具方位。因此,机械臂将停止。

例三:

SingArea LockAxis4;

通过将轴4锁定在0或+-180度,可编程六轴机械臂运行,从而避免在轴5接近于零时的奇异点问题。通过将轴4锁定在0或+-180度,可达到编程位置。如果当轴4位于0或+-180度时,未编程位置,则当前将获得不同的工具方位。如果轴4的起始位置偏离锁定位置2度以上,则第一次移动将表现为通过参数Wrist来调用SingArea一般。在所有后续移动中,轴4将保持锁定,直至执行新的SingArea指令。


部分参考资料:ABB公司指令、函数、功能资料等

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